La primera pasta de dientes del mundo fue inventada por los antiguos egipcios, el primer cepillo de dientes fue inventado por el emperador chino Ming Xiaozong en 1498, y la primera empresa de pasta de dientes fue Colgate en Estados Unidos.

El uso de productos para la limpieza dental se remonta a hace 2000-2500 años, hay registros en los escritos de los griegos, romanos, hebreos y budistas sobre el uso de agentes de limpieza dental. Los primeros productos de limpieza dental consistían principalmente en tiza, polvo de hueso animal, piedra pómez e incluso verdigris, y hasta el siglo XIX se seguía utilizando polvo de hueso de vaca y polvo de hueso de calamar. En el siglo XXI, algunas personas todavía usan sal para cepillarse los dientes y enjuagarse con agua salada. En 2003, se descubrió en el sótano de la Biblioteca Nacional de Austria un papiro egipcio antiguo lleno de extraños jeroglíficos. En él se describe un polvo que puede blanquear los dientes, que al entrar en contacto con la saliva se convierte en una pasta capaz de limpiar los dientes, y sus ingredientes son: 1 onza de sal de roca y flores secas de lirio, 2 onzas de menta y 20 granos de pimienta. Esta es la pasta de dientes que usaban los antiguos egipcios. En la dinastía Tang de China, se solían moler hierbas medicinales como el gastrodia, el ligusticum, el asarum, el sándalo y la piedra fría para limpiar los dientes y eliminar el mal aliento. En el siglo XVIII, Gran Bretaña fue el primer país en comenzar la producción industrial de polvo de dientes, convirtiéndose en un producto comercial. En 1840, un francés inventó el tubo de metal, proporcionando un embalaje adecuado para algunos productos de uso diario, promoviendo la reforma de la forma de algunos productos. En 1893, un vienés llamado Segg inventó la pasta de dientes y la envasó en tubos, lo que llevó al desarrollo masivo de la pasta de dientes, que gradualmente reemplazó al polvo de dientes.

La pasta de dientes se desarrolló a partir del polvo de dientes, siendo el polvo de dientes temprano principalmente carbonato de calcio como abrasivo y jabón como tensioactivo. A partir de la década de 1940, debido al rápido desarrollo de la tecnología, la industria de la pasta de dientes también experimentó grandes mejoras; por un lado, el desarrollo y la aplicación de nuevos abrasivos, humectantes, espesantes y tensioactivos mejoraron continuamente la calidad de los productos de pasta de dientes; por otro lado, la pasta de dientes pasó de ser un simple producto de limpieza dental a convertirse en un producto de higiene bucal que incluye medicamentos para prevenir y tratar enfermedades dentales, siendo el más destacado la pasta de dientes con flúor, que redujo significativamente la incidencia de caries. En 1945, Estados Unidos desarrolló la primera pasta de dientes con flúor, añadiendo fluoruro de estaño a una pasta de dientes que contenía como abrasivo pirofosfato de calcio y como estabilizador pirofosfato de estaño. China comenzó a producir polvo de dientes a finales del siglo XIX, y en 1926 se fabricó la primera pasta de dientes en Shanghái. En la actualidad, la pasta de dientes generalmente está compuesta por abrasivos, humectantes, espesantes, conservantes, edulcorantes, tensioactivos, fragancias, agua y otros ingredientes especiales.