世界上第一個牙膏是古埃及人發明的，第一個牙刷是由中國皇帝明孝宗於1498年發明，第一家牙膏公司是美國高露潔。

潔齒產品的使用可追溯到2000-2500年前，希臘人、羅馬人、希伯來人及佛教徒的早期著作中都有使用潔牙劑的記載，早期的潔齒品主要是白礫土、動物骨粉、浮石甚至銅綠，直到19世紀還在使用牛骨粉和烏賴骨粉製成牙粉。在21世紀還有人使用食鹽刷牙和鹽水漱口。2003年人們在奧地利國家圖書館的地下室中發現了一張古埃及莎草紙，上面寫滿了古怪的象形文字。上面描述了一種可以亮白牙齒的粉末，這些粉末遇到唾液，就會變成膏狀物，能夠清潔牙齒，它的成分是：1%盎司的岩鹽和鸢尾乾花，2%盎司的薄荷和20粒胡椒。這就是古埃及人用的牙膏。中國在唐代時期，常用天麻、藁本、細辛、沉香、寒水石等中藥研粉擦齒，這可以清潔牙齒和除去口中異味。18世紀，英國首先開始工業化生產牙粉，這時牙粉才成為了一種商品。1840年法國人發明了金屬軟管，為一些日常用品提供了合適的包裝，促進了一些商品的形態的改革。1893年維也納人塞格發明了牙膏並將牙膏裝入軟管中，從此牙膏開始大量發展並逐漸取代牙粉。

牙膏是在牙粉的基礎上改進產生的，早期的牙粉主要用碳酸鈣作為摩擦劑、以肥皂為表面活性劑。20世紀40年代起，由於科技的迅速發展，牙膏工業也得到很大的改進，一方面是新的摩擦劑、保濕劑、增稠劑和表面活性劑的開發和應用，使牙膏產品質量不斷升級換代；另一方面，牙膏還從普通的潔齒功能發展為添加藥物成為防治牙病的口腔衛生用品，最突出的是加氟牙膏，使蛀牙病發病率大大減少。1945年，美國在以焦磷酸鈣為摩擦劑、焦磷酸錫為穩定劑的牙膏中添加氟化亞錫，研製出了世界上第一支加氟牙膏。中國從19世紀末開始生產牙粉，1926年在上海生產出第一支牙膏。發展到現今，牙膏一般是由摩擦劑、保濕劑、增稠劑、防腐劑、甜味劑、表面活性劑、芳香劑、水以及其它特殊成分構成的這些成份組成。